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Digitalización del entorno a partir de un LIDAR HDL-64E

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Author(s): Denis Eduardo Hernández García | José de Jesús Rico Jiménez | José Joel González Barbosa | Juan Bautista Hurtado Ramos | Francisco Javier Ornelas Rodríguez | Ricardo González Barbosa

Journal: Nexo
ISSN 1818-6742

Volume: 25;
Issue: 01;
Start page: 28;
Date: 2012;
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Keywords: Construcción de mapas 2D | construcción de mapas 3D | localización.

ABSTRACT
En este trabajo se propone un sistema de reconstrucción de mapas para un vehículo autónomo equipado con tecnología LIDAR, capaz de obtener más de un millón de puntos por segundo. Dentro del artículo proponemos la construcción rápida de Mapas Locales (ML) 2D que nos servirán para la navegación local autónoma, y la construcción de Mapas Globales (MG) 2D y 3D que modelizán el ambiente recorrido por el vehículo. Durante el proceso de construcción del Mapa Global se calcula la localización del vehículo con respecto a su posición inicial.Palabras claves: Construcción de mapas 2D, construcción de mapas 3D, localización
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