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Implementação de um sistema de controle para o robô puma 560 usando uma rede neural auto-organizável

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Author(s): Barreto Guilherme de A. | Dücker Christof | Araújo Aluizio F. R. | Ritter Helge

Journal: Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica
ISSN 0103-1759

Volume: 13;
Issue: 2;
Start page: 141;
Date: 2002;
Original page

Keywords: Redes não-supervisionadas | seqüências temporais | robótica | planejamento de trajetória | controle distribuído

ABSTRACT
Neste trabalho é proposta uma rede neural auto-organizável, chamada rede Competitiva e Hebbiana Temporal (CHT), capaz de aprender e reproduzir seqüências temporais complexas. Tais seqüências possuem elementos repetidos e/ou compartilham elementos com outras seqüências. Em ambos os casos ocorrem incertezas durante a fase de reprodução das seqüências armazenadas, sendo estas resolvidas por meio de informação de contexto. Pesos sinápticos competitivos codificam a parte estática das seqüências, enquanto a ordem temporal é codificada através de conexões laterais. A rede CHT faz uso eficiente de memória, pois armazena apenas uma única cópia de cada elemento repetido/compartilhado. Além disso, redundância no armazenamento dos elementos de uma seqüência a torna tolerante a ruídos e falhas. Foi utilizada uma plataforma de controle distribuído para avaliar a rede CHT no problema de planejamento de trajetórias para controle ponto-a-ponto, em tempo real, do robô PUMA 560. A performance do sistema de controle é comparada com a de outras redes neurais.
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