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Controle em cascata de um manipulador robótico com um elo e uma transissão flexível

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Author(s): Ramirez Alejandro Rafael Garcia | Pieri Edson R. de | Guenther Raul

Journal: Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica
ISSN 0103-1759

Volume: 14;
Issue: 4;
Start page: 393;
Date: 2003;
Original page

Keywords: Robôs manipuladores | passivadade | transmissão flexível | controle em cascata | integrador

ABSTRACT
Este trabalho trata os problemas ocasionados pelas transmissões elásticas no controle de posição de robôs manipuladores. São apresentadas duas metodologias descritas na literatura: uma baseada na teoria da Passividade e o Controle a Estrutura Variável, e outra, que combina a técnica do Backstepping e a Passividade. Os experimentos realizados em um robô com transmissão flexível, construído para tal finalidade, mostram a validade das técnicas descritas no seguimento de trajetórias nesse tipo de robôs.
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