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Controle de robôs manipuladores em modo dual adaptativo/robusto

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Author(s): Pazos Fernando A. | Hsu Liu

Journal: Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica
ISSN 0103-1759

Volume: 14;
Issue: 1;
Start page: 30;
Date: 2003;
Original page

Keywords: Controle adaptativo/robusto | atenuação de distúrbios | rastreamento de trajetória exponencial

ABSTRACT
Considera-se o problema de rastreamento de trajetórias para robôs manipuladores com parâmetros físicos incertos e sob a ação de distúrbios de amplitude limitada. Descreve-se um algoritmo de controle de modo dual adaptativo/robusto que garante desempenho transitório exponencial com relação a um domínio residual arbitrariamente pequeno e com atenuação arbitrária de distúrbios. Na ausência destes, o controlador mostra-se capaz de rastrear assintoticamente a trajetória desejada.
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