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Controle de robôs móveis utilizando o modelo cinemático

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Author(s): Sousa Júnior Celso de | Hemerly Elder Moreira

Journal: Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica
ISSN 0103-1759

Volume: 14;
Issue: 4;
Start page: 384;
Date: 2003;
Original page

Keywords: Estabilidade de Lyapunov | modelo cinemático | robôs móveis

ABSTRACT
Este trabalho apresenta a prova de estabilidade para controladores de modelos cinemáticos de robôs móveis, onde o ponto de guiamento é diferente do ponto médio do eixo das rodas. A prova é baseada no segundo método de Lyapunov. Simulações comprovam o desenvolvimento teórico.
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