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Navegação de robôs móveis em ambientes desconhecidos utilizando sonares de ultra-som

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Author(s): Ottoni Guilherme de Lima | Lages Walter Fetter

Journal: Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica
ISSN 0103-1759

Volume: 14;
Issue: 4;
Start page: 402;
Date: 2003;
Original page

Keywords: Navegação autônoma | métodos de decomposição | detecção de obstáculos | robôs móveis

ABSTRACT
Este artigo apresenta um sistema de navegação para robôs móveis operando em ambientes desconhecidos. O método proposto é baseado na decomposição do ambiente em células aproximadas. As únicas informações necessárias a priori para o robô são a sua posição e orientação inicial e final. Informações sobre obstáculos inicialmente conhecidos também podem ser fornecidas. Os demais dados para o planejamento são obtidos pelo próprio robô através de um sonar de ultra-som. São discutidos detalhes sobre a implementação em tempo real do método e do robô utilizado para testes. Resultados de simulação e experimentais validam a abordagem utilizada.
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